OPTIMIZACIÓN DEL ÁNGULO DE TRANSMISIÓN EN LOS MECANISMOS PLANOS ARTICULADOS DE CUATRO BARRAS APLICANDO LA NATRIZ JACOBIANA Y LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE-2021 . (2022). Ingeniería: Ciencia, tecnología E innovación, 9(1), 33-44. https://doi.org/10.26495/icti.v9i1.2164